
#参数清单
#动力单元参数
PowerUnit_CR = 1148;#常量参数，表示从油门到电机转速的线性关系斜率
PowerUnit_wb = -141.4;#转速常数，为从油门到电机转速线性关系中的常数项
PowerUnit_Tm = 0.02;#电机动态响应时间常数

#控制效率单元参数
ConEfficiency_drone_R = 0.225;#机身半径，单位米
ConEfficiency_drone_cT = 1.105e-05;#螺旋桨拉力系数
ConEfficiency_drone_cM = 1.779e-07;#螺旋桨力矩系数

#位置动力学参数
PosDyna_Mass = 1.4;#多旋翼总质量，单位Kg
PosDyna_GravityAcc = 9.8;#重力加速度

#姿态动力学
AttDyna_Ixx = 0.0211;#机身x轴转动惯量
AttDyna_Iyy = 0.0219;#机身y轴转动惯量
AttDyna_Izz = 0.0366;#机身z轴转动惯量
AttDyna_JRP = 0.0001287;#电机+螺旋桨的转动惯量